#!/bin/bash
# 雷达检测系统 - 快速Linux打包脚本

echo "🚀 快速创建Linux软件包..."

# 检查是否在正确的目录
if [ ! -f "CMakeLists.txt" ] || [ ! -d "src" ]; then
    echo "❌ 请在项目根目录运行此脚本"
    exit 1
fi

# 创建简单的软件包
PACKAGE_DIR="yushu-radar-linux"
rm -rf ${PACKAGE_DIR}
mkdir -p ${PACKAGE_DIR}

echo "🔨 编译程序..."
# 确保程序已编译
if [ ! -d "build" ]; then
    mkdir build
    cd build
    cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    make -j$(nproc) yushu_leida_fixed
    cd ..
elif [ ! -f "build/yushu_leida_fixed" ]; then
    cd build
    make -j$(nproc) yushu_leida_fixed
    cd ..
fi

if [ ! -f "build/yushu_leida_fixed" ]; then
    echo "❌ 编译失败，请检查错误信息"
    exit 1
fi

echo "📦 打包文件..."

# 复制主程序
cp build/yushu_leida_fixed ${PACKAGE_DIR}/

# 复制配置文件
cp -r config ${PACKAGE_DIR}/

# 创建简单的启动脚本
cat > ${PACKAGE_DIR}/start.sh << 'EOF'
#!/bin/bash
# 雷达检测系统启动脚本

echo "🚀 启动雷达检测系统..."

# 检查设备
if [ ! -e "/dev/ttyUSB0" ] && [ ! -e "/dev/ttyUSB1" ] && [ ! -e "/dev/ttyACM0" ]; then
    echo "⚠️  未找到雷达设备，请检查连接"
    echo "可用设备："
    ls -l /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM* 2>/dev/null || echo "无串口设备"
fi

# 检查权限
for device in /dev/ttyUSB0 /dev/ttyUSB1 /dev/ttyACM0; do
    if [ -e "$device" ]; then
        if [ ! -r "$device" ] || [ ! -w "$device" ]; then
            echo "⚠️  设备权限不足：$device"
            echo "请运行：sudo chmod 666 $device"
            echo "或：sudo usermod -a -G dialout \$USER (需要重新登录)"
        else
            echo "✅ 设备权限正常：$device"
            break
        fi
    fi
done

# 启动程序
echo "🎯 启动主程序..."
./yushu_leida_fixed
EOF

chmod +x ${PACKAGE_DIR}/start.sh

# 创建桌面快捷方式文件
echo "🔗 创建桌面快捷方式文件..."
cat > ${PACKAGE_DIR}/yushu-radar.desktop << 'EOF'
[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=雷达检测系统
Name[en]=YuShu Radar Detection System
Comment=雷达实时检测和点云显示系统
Comment[en]=YuShu Radar real-time detection and point cloud display system
Exec=bash -c 'cd "%k" && ./start.sh'
Icon=applications-science
Terminal=true
Categories=Science;Engineering;
StartupNotify=true
Path=%k
Keywords=radar;detection;pointcloud;宇树;雷达;检测;点云;
EOF

# 创建快捷方式安装脚本
cat > ${PACKAGE_DIR}/create_shortcuts.sh << 'EOF'
#!/bin/bash
# 创建雷达检测系统的快捷方式

echo "🔗 创建雷达检测系统快捷方式..."

# 获取当前目录的绝对路径
INSTALL_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
DESKTOP_FILE="$INSTALL_DIR/yushu-radar.desktop"

echo "📁 安装目录: $INSTALL_DIR"

# 1. 创建桌面快捷方式
if [ -d "$HOME/Desktop" ]; then
    echo "🖥️  创建桌面快捷方式..."
    cp "$DESKTOP_FILE" "$HOME/Desktop/雷达检测系统.desktop"
    chmod +x "$HOME/Desktop/雷达检测系统.desktop"
    
    # 修正桌面文件中的路径
    sed -i "s|%k|$INSTALL_DIR|g" "$HOME/Desktop/雷达检测系统.desktop"
    
    echo "✅ 桌面快捷方式已创建: ~/Desktop/雷达检测系统.desktop"
else
    echo "⚠️  未找到桌面目录，跳过桌面快捷方式创建"
fi

# 2. 创建应用程序菜单快捷方式
APPLICATIONS_DIR="$HOME/.local/share/applications"
mkdir -p "$APPLICATIONS_DIR"

echo "📱 创建应用程序菜单快捷方式..."
cp "$DESKTOP_FILE" "$APPLICATIONS_DIR/yushu-radar.desktop"
chmod +x "$APPLICATIONS_DIR/yushu-radar.desktop"

# 修正应用程序菜单文件中的路径
sed -i "s|%k|$INSTALL_DIR|g" "$APPLICATIONS_DIR/yushu-radar.desktop"

echo "✅ 应用程序菜单快捷方式已创建"

# 3. 创建命令行快捷方式
echo "⌨️  创建命令行快捷方式..."

# 创建用户级快捷方式
USER_BIN_DIR="$HOME/.local/bin"
mkdir -p "$USER_BIN_DIR"

cat > "$USER_BIN_DIR/yushu-radar" << SCRIPT_EOF
#!/bin/bash
#雷达检测系统启动器
cd "$INSTALL_DIR"
./start.sh
SCRIPT_EOF

chmod +x "$USER_BIN_DIR/yushu-radar"
echo "✅ 用户命令行快捷方式已创建: ~/.local/bin/yushu-radar"

# 检查PATH设置
if [[ ":$PATH:" != *":$HOME/.local/bin:"* ]]; then
    echo "⚠️  ~/.local/bin 不在PATH中"
    echo "   建议将以下行添加到 ~/.bashrc:"
    echo "   export PATH=\"\$HOME/.local/bin:\$PATH\""
    echo "   然后运行: source ~/.bashrc"
else
    echo "✅ 现在可以在任何位置运行: yushu-radar"
fi

# 4. 尝试创建系统级快捷方式 (可选)
read -p "是否创建系统级命令快捷方式？(需要sudo权限) (y/N): " -n 1 -r
echo
if [[ $REPLY =~ ^[Yy]$ ]]; then
    if sudo ln -sf "$USER_BIN_DIR/yushu-radar" /usr/local/bin/yushu-radar 2>/dev/null; then
        echo "✅ 系统级快捷方式已创建: /usr/local/bin/yushu-radar"
    else
        echo "❌ 系统级快捷方式创建失败"
    fi
fi

echo ""
echo "🎉 快捷方式创建完成！"
echo ""
echo "📋 使用方法："
echo "1. 桌面双击: 雷达检测系统"
echo "2. 应用程序菜单: 搜索 '雷达'"
echo "3. 命令行: yushu-radar"
echo "4. 直接启动: ./start.sh"
echo ""
EOF

chmod +x ${PACKAGE_DIR}/create_shortcuts.sh

# 创建安装脚本
cat > ${PACKAGE_DIR}/install.sh << 'EOF'
#!/bin/bash
# 简单安装脚本

echo "📦 安装雷达检测系统..."

# 检查依赖
echo "🔍 检查系统依赖..."
missing_deps=()

if ! pkg-config --exists pcl_common 2>/dev/null; then
    missing_deps+=("libpcl-dev")
fi

if ! pkg-config --exists yaml-cpp 2>/dev/null; then
    missing_deps+=("libyaml-cpp-dev")
fi

if ! command -v espeak >/dev/null 2>&1; then
    missing_deps+=("espeak")
fi

if [ ${#missing_deps[@]} -gt 0 ]; then
    echo "❌ 缺少依赖包："
    printf '%s\n' "${missing_deps[@]}"
    echo ""
    echo "请运行以下命令安装依赖："
    echo "sudo apt update"
    echo "sudo apt install ${missing_deps[*]}"
    echo ""
    read -p "是否现在安装依赖？(y/N): " -n 1 -r
    echo
    if [[ $REPLY =~ ^[Yy]$ ]]; then
        sudo apt update
        sudo apt install -y "${missing_deps[@]}"
    else
        echo "⚠️  请手动安装依赖后再运行程序"
    fi
fi

# 复制到系统目录 (可选)
read -p "是否安装到系统目录 /opt/yushu-radar？(y/N): " -n 1 -r
echo
SYSTEM_INSTALL=$REPLY
if [[ $REPLY =~ ^[Yy]$ ]]; then
    sudo mkdir -p /opt/yushu-radar
    sudo cp -r * /opt/yushu-radar/
    sudo ln -sf /opt/yushu-radar/start.sh /usr/local/bin/yushu-radar
    echo "✅ 已安装到系统目录，可以使用 'yushu-radar' 命令启动"
else
    echo "✅ 本地安装完成，使用 './start.sh' 启动程序"
fi

# 询问是否创建快捷方式
echo ""
read -p "是否创建桌面和菜单快捷方式？(Y/n): " -n 1 -r
echo
if [[ ! $REPLY =~ ^[Nn]$ ]]; then
    echo "🔗 创建快捷方式..."
    ./create_shortcuts.sh
fi

echo ""
echo "🎉 安装完成！"
echo ""
echo "📋 使用方法："
echo "1. 本地启动: ./start.sh"
if [[ $SYSTEM_INSTALL =~ ^[Yy]$ ]]; then
    echo "2. 系统启动: yushu-radar"
fi
echo "3. 桌面快捷方式: 双击桌面图标"
echo "4. 应用程序菜单: 搜索'雷达'"
echo "5. 命令行快捷方式: yushu-radar"
echo ""
echo "⚠️  重要提醒："
echo "如果遇到设备权限问题，请运行："
echo "sudo usermod -a -G dialout \$USER"
echo "然后重新登录"
EOF

chmod +x ${PACKAGE_DIR}/install.sh

# 创建使用说明
cat > ${PACKAGE_DIR}/README.txt << 'EOF'
雷达检测系统 - Linux版本

📋 功能特点：
- 实时3D点云显示
- 坐标轴和网格显示  
- 遮挡物检测 (20厘米预警)
- 裂缝检测 (100米阈值)
- 声音预警系统

📦 使用方法：

1. 安装依赖和程序：
   ./install.sh

2. 启动程序：
   ./start.sh

3. 如果遇到权限问题：
   sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
   或
   sudo usermod -a -G dialout $USER (需要重新登录)

🔗 快捷方式：
安装后可通过以下方式启动：
- 桌面快捷方式: 双击"雷达检测系统"图标
- 应用程序菜单: 搜索"雷达"
- 命令行: 输入 yushu-radar
- 手动创建快捷方式: ./create_shortcuts.sh

📁 文件说明：
- yushu_leida_fixed: 主程序
- config/: 配置文件目录
- start.sh: 启动脚本
- install.sh: 安装脚本
- create_shortcuts.sh: 快捷方式创建脚本
- yushu-radar.desktop: 桌面快捷方式文件

🔧 配置文件：
主要配置在 config/config.yaml 中：
- port: 串口设备路径 (默认 /dev/ttyUSB0)
- occlusion_detection.alert_distance: 遮挡物预警距离 (默认 0.20m)
- slope_detection.crack_threshold: 裂缝检测阈值 (默认 100.0m)

❓ 故障排除：
1. 找不到设备：检查雷达连接，查看 ls /dev/ttyUSB*
2. 权限被拒绝：运行 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
3. 缺少依赖：运行 ./install.sh 自动安装
4. 图形界面问题：确保X11转发正常 (远程连接时)
5. 快捷方式问题：运行 ./create_shortcuts.sh 重新创建

版本：1.0.0
EOF

# 创建压缩包
echo "🗜️  创建压缩包..."
tar -czf yushu-radar-linux.tar.gz ${PACKAGE_DIR}/

echo ""
echo "🎉 Linux软件包创建完成！"
echo ""
echo "📁 软件包目录: ${PACKAGE_DIR}/"
echo "📦 压缩包: yushu-radar-linux.tar.gz"
echo ""
echo "🔗 新增功能："
echo "✅ 桌面快捷方式支持"
echo "✅ 应用程序菜单集成"
echo "✅ 命令行快捷方式"
echo "✅ 自动快捷方式创建"
echo ""
echo "📋 分发方法："
echo "1. 直接使用目录: cd ${PACKAGE_DIR} && ./install.sh"
echo "2. 分发压缩包: 解压后运行 ./install.sh"
echo ""
echo "✅ 用户只需要："
echo "   tar -xzf yushu-radar-linux.tar.gz"
echo "   cd yushu-radar-linux"
echo "   ./install.sh"
echo "   # 然后可以通过多种方式启动程序"
echo ""