#!/bin/bash
# 创建AppImage格式的Linux软件包

echo "🚀 创建AppImage格式的宇树雷达检测系统..."

# 检查环境
if [ ! -f "CMakeLists.txt" ]; then
    echo "❌ 请在项目根目录运行此脚本"
    exit 1
fi

# 变量设置
APP_NAME="YushuRadar"
APP_VERSION="1.0.0"
APP_DIR="${APP_NAME}.AppDir"

# 清理旧文件
rm -rf ${APP_DIR}
rm -f ${APP_NAME}-*.AppImage

echo "🔨 编译程序..."
# 编译程序
if [ ! -d "build" ]; then
    mkdir build
fi

cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
make -j$(nproc) yushu_leida_fixed
cd ..

if [ ! -f "build/yushu_leida_fixed" ]; then
    echo "❌ 编译失败"
    exit 1
fi

echo "📁 创建AppDir结构..."
# 创建AppDir结构
mkdir -p ${APP_DIR}/usr/{bin,lib,share/{applications,pixmaps}}
mkdir -p ${APP_DIR}/usr/share/yushu-radar/{config,docs}

# 复制主程序
cp build/yushu_leida_fixed ${APP_DIR}/usr/bin/

# 复制配置文件
cp -r config/* ${APP_DIR}/usr/share/yushu-radar/config/

# 创建AppRun脚本
cat > ${APP_DIR}/AppRun << 'EOF'
#!/bin/bash
# AppImage启动脚本

# 获取AppImage目录
HERE="$(dirname "$(readlink -f "${0}")")"

# 设置环境变量
export LD_LIBRARY_PATH="${HERE}/usr/lib:${LD_LIBRARY_PATH}"
export PATH="${HERE}/usr/bin:${PATH}"
export YUSHU_RADAR_CONFIG="${HERE}/usr/share/yushu-radar/config"

# 检查设备权限
check_device() {
    local devices=("/dev/ttyUSB0" "/dev/ttyUSB1" "/dev/ttyACM0")
    local found=false
    
    echo "🔍 检查雷达设备..."
    for device in "${devices[@]}"; do
        if [ -e "$device" ]; then
            if [ -r "$device" ] && [ -w "$device" ]; then
                echo "✅ 找到设备: $device"
                found=true
                break
            else
                echo "⚠️  设备权限不足: $device"
                echo "请运行: sudo chmod 666 $device"
            fi
        fi
    done
    
    if [ "$found" = false ]; then
        echo "❌ 未找到可用的雷达设备"
        echo "请检查设备连接，或运行以下命令查看设备："
        echo "ls -l /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*"
        
        # 显示GUI对话框 (如果有zenity)
        if command -v zenity >/dev/null 2>&1; then
            zenity --warning --text="未找到雷达设备\n请检查设备连接和权限\n\n设备权限设置:\nsudo chmod 666 /dev/ttyUSB0\n\n或添加用户到dialout组:\nsudo usermod -a -G dialout \$USER" --width=400
        fi
        return 1
    fi
    return 0
}

# 检查依赖
check_dependencies() {
    local missing=()
    
    # 检查PCL
    if ! ldconfig -p | grep -q libpcl; then
        missing+=("PCL库")
    fi
    
    # 检查yaml-cpp
    if ! ldconfig -p | grep -q libyaml-cpp; then
        missing+=("yaml-cpp库")
    fi
    
    if [ ${#missing[@]} -gt 0 ]; then
        echo "❌ 缺少依赖:"
        printf '%s\n' "${missing[@]}"
        
        if command -v zenity >/dev/null 2>&1; then
            zenity --error --text="缺少系统依赖库\n\n请安装:\nsudo apt install libpcl-dev libyaml-cpp-dev espeak" --width=350
        fi
        return 1
    fi
    return 0
}

# 主函数
main() {
    echo "🚀 启动宇树雷达检测系统 AppImage..."
    
    # 切换到配置目录
    cd "${HERE}/usr/share/yushu-radar"
    
    # 检查依赖
    if ! check_dependencies; then
        exit 1
    fi
    
    # 检查设备
    if ! check_device; then
        exit 1
    fi
    
    # 启动程序
    echo "🎯 启动主程序..."
    exec "${HERE}/usr/bin/yushu_leida_fixed"
}

# 处理参数
case "$1" in
    --check)
        check_dependencies && check_device
        ;;
    --help)
        echo "宇树雷达检测系统 AppImage v${APP_VERSION}"
        echo ""
        echo "用法:"
        echo "  $0           启动程序"
        echo "  $0 --check   检查系统依赖"
        echo "  $0 --help    显示帮助"
        ;;
    *)
        main "$@"
        ;;
esac
EOF

chmod +x ${APP_DIR}/AppRun

# 创建桌面文件
cat > ${APP_DIR}/yushu-radar.desktop << 'EOF'
[Desktop Entry]
Type=Application
Name=宇树雷达检测系统
Name[en]=Unitree Radar Detection System
Comment=坡面裂缝和遮挡物检测系统
Comment[en]=Slope crack and occlusion detection system
Exec=yushu-radar
Icon=yushu-radar
Categories=Science;Engineering;Education;
Keywords=radar;lidar;detection;unitree;
Terminal=true
StartupNotify=true
EOF

# 复制桌面文件到标准位置
cp ${APP_DIR}/yushu-radar.desktop ${APP_DIR}/usr/share/applications/

# 创建图标
cat > ${APP_DIR}/yushu-radar.svg << 'EOF'
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<svg width="128" height="128" viewBox="0 0 128 128" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg">
  <!-- 背景圆 -->
  <circle cx="64" cy="64" r="60" fill="#1e3a8a" stroke="#3b82f6" stroke-width="4"/>
  
  <!-- 雷达扫描圈 -->
  <circle cx="64" cy="64" r="45" fill="none" stroke="#10b981" stroke-width="2" opacity="0.8"/>
  <circle cx="64" cy="64" r="30" fill="none" stroke="#f59e0b" stroke-width="2" opacity="0.6"/>
  <circle cx="64" cy="64" r="15" fill="none" stroke="#ef4444" stroke-width="2" opacity="0.4"/>
  
  <!-- 中心点 -->
  <circle cx="64" cy="64" r="4" fill="#ef4444"/>
  
  <!-- 扫描线 -->
  <line x1="64" y1="64" x2="64" y2="19" stroke="#10b981" stroke-width="2" opacity="0.8"/>
  <line x1="64" y1="64" x2="95" y2="45" stroke="#10b981" stroke-width="1.5" opacity="0.6"/>
  
  <!-- 检测点 -->
  <circle cx="80" cy="40" r="2" fill="#f59e0b"/>
  <circle cx="45" cy="50" r="2" fill="#f59e0b"/>
  <circle cx="70" cy="85" r="2" fill="#ef4444"/>
  
  <!-- 文字 -->
  <text x="64" y="115" text-anchor="middle" fill="white" font-family="Arial, sans-serif" font-size="12" font-weight="bold">RADAR</text>
</svg>
EOF

# 复制图标
cp ${APP_DIR}/yushu-radar.svg ${APP_DIR}/usr/share/pixmaps/
ln -sf usr/share/pixmaps/yushu-radar.svg ${APP_DIR}/yushu-radar.svg

# 创建文档
mkdir -p ${APP_DIR}/usr/share/yushu-radar/docs
cat > ${APP_DIR}/usr/share/yushu-radar/docs/README.md << 'EOF'
# 宇树雷达检测系统 AppImage

## 关于AppImage

这是一个便携式的Linux应用程序，无需安装即可运行。

## 系统要求

- Linux发行版 (Ubuntu 18.04+, CentOS 7+, 等)
- PCL库 (Point Cloud Library)
- yaml-cpp库
- espeak (可选，用于语音提示)

## 安装依赖

### Ubuntu/Debian:
```bash
sudo apt update
sudo apt install libpcl-dev libyaml-cpp-dev espeak
```

### CentOS/RHEL:
```bash
sudo yum install pcl-devel yaml-cpp-devel espeak
```

## 使用方法

1. 下载AppImage文件
2. 添加执行权限: `chmod +x YushuRadar-*.AppImage`
3. 运行: `./YushuRadar-*.AppImage`

## 设备权限

如果遇到设备权限问题:

```bash
# 临时解决
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

# 永久解决
sudo usermod -a -G dialout $USER
# 然后重新登录
```

## 功能特点

- ✅ 实时3D点云显示
- ✅ 坐标轴和网格显示
- ✅ 遮挡物检测 (20厘米预警)
- ✅ 裂缝检测 (100米阈值)
- ✅ 声音预警系统
- ✅ 便携式，无需安装

## 故障排除

### 1. 找不到设备
- 检查USB连接
- 查看设备: `ls -l /dev/ttyUSB*`
- 检查权限: `./YushuRadar-*.AppImage --check`

### 2. 缺少依赖
- 安装系统依赖包
- 运行检查: `./YushuRadar-*.AppImage --check`

### 3. 图形界面问题
- 确保X11正常工作
- 远程连接时启用X11转发: `ssh -X user@host`

版本: 1.0.0
EOF

echo "📦 下载AppImage工具..."
# 下载appimagetool
if [ ! -f "appimagetool-x86_64.AppImage" ]; then
    wget -q "https://github.com/AppImage/AppImageKit/releases/download/continuous/appimagetool-x86_64.AppImage"
    chmod +x appimagetool-x86_64.AppImage
fi

echo "🔧 构建AppImage..."
# 构建AppImage
./appimagetool-x86_64.AppImage ${APP_DIR} ${APP_NAME}-${APP_VERSION}-x86_64.AppImage

if [ -f "${APP_NAME}-${APP_VERSION}-x86_64.AppImage" ]; then
    echo ""
    echo "🎉 AppImage创建成功！"
    echo ""
    echo "📁 文件: ${APP_NAME}-${APP_VERSION}-x86_64.AppImage"
    echo "📊 大小: $(du -h ${APP_NAME}-${APP_VERSION}-x86_64.AppImage | cut -f1)"
    echo ""
    echo "📋 使用方法:"
    echo "1. 添加执行权限: chmod +x ${APP_NAME}-${APP_VERSION}-x86_64.AppImage"
    echo "2. 运行程序: ./${APP_NAME}-${APP_VERSION}-x86_64.AppImage"
    echo "3. 检查系统: ./${APP_NAME}-${APP_VERSION}-x86_64.AppImage --check"
    echo ""
    echo "✅ 这个AppImage可以在任何Linux系统上运行，无需安装！"
    echo ""
else
    echo "❌ AppImage创建失败"
    exit 1
fi